Решение задачи движения робота по линии с применением автоматного подхода (проект RoboChuck)

(C) 2008 Л.Е. Стрюк, О.А. Дахин, А.А. Шалыто

Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий механики и оптики

Пользовательский интерфейс(jar-файл)
Проектная документация
Исходные тексты прошивок контроллера
Электронные схемы

Аннотация

В данной работе решается задача прохождения роботом заданной траектории. Робот построен на базе радиоуправляемой модели танка. Управление осуществляется процессорами семейства AVR. Алгоритм движения написан на языке Си на основе автоматного подхода и SWITCH-технологии. Эта технология позволяет просто и понятно описать и реализовать поведение робота с использованием графов переходов.

Робот может работать в двух режимах: автономном и управляемом. Для общения с роботом по Bluetooth создан графический интерфейс на персональном компьютере, реализованный на языке Java. В автономном режиме графический интерфейс отображает граф переходов и текущее состояние робота. Во втором режиме пользователь имеет возможность управлять роботом с клавиатуры.