|
|||||||||
PREV CLASS NEXT CLASS | FRAMES NO FRAMES | ||||||||
SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |
java.lang.Object | +--newCynic.Driver
Класс Водитель
Field Summary | |
private double |
_curHeading
Направление движения. |
private DriverState |
_currentState
Текущее состояние |
private double |
_curSpeed
Линейная скорость. |
private double |
_curX
Координаты. |
private double |
_curY
Координаты. |
private double |
_da
На сколько надо повернуть на данном шаге. |
private GeomVector |
_direction
Направление движения. |
private double |
_oldHeading
Направление движения. |
private double |
_oldX
Координаты. |
private double |
_oldY
Координаты. |
(package private) Cynical |
_robot
Объект-супервизор |
private double |
_speed
С какой скоростью надо двигаться на данном шаге. |
private long |
_t110
Момент срабатывания таймера _t110. |
private double |
_turningSpeed
Текущая скорость поворота. |
private double |
HEADING_DELTA
Допустимое отклонение. |
private double |
WALLS_COEFF
Коэффициент "отталкивания" от стен. |
Constructor Summary | |
Driver(Cynical aRobot)
Создает оьъект "водитель" для данного робота-супервизора. |
Method Summary | |
void |
beginRound()
Метод, вызываемый в начале каждого раунда. |
void |
beginTurn()
Метод, вызываемый в начале каждого шага |
private void |
calculate_movement_order(boolean aReverseAllowed)
Вычислить требуемый угол поворота. |
void |
endTurn()
Метод, вызываемый в конце шага. |
DriverState |
getCurrentState()
Получить текущее состояние. |
private void |
getDirection()
Получить направление движения на удаление от целей и стен. |
void |
setCurrentState(DriverState aCurrentState)
Установить текущее состояние |
double |
turning_speed()
Вернуть скорость поворота. |
boolean |
x100_enemyIsNear()
x100 : Проверка на наличие близкого врага |
boolean |
x105_wallIsNear()
x105 : Проверка на близость к стене |
boolean |
x110_timeoutExpired()
x110 : Проверка на срабатывание таймера T110 |
void |
z200_0_initializePendulumTrajectory()
z200_0 : Инициализация движения по траектории 'маятник'. |
void |
z200_1_randomizePendulumTrajectory()
z200_1 : Прибавление случайной составляющей к траектории 'Маятник' |
void |
z200_2_calculatePendulumTrajectory()
z200_2 : Пересчет параметров при движении по траектории 'Маятник' |
void |
z210_0_initializeArcTrajectory()
z210_0 : Инициализация движения по траектории 'Дуга' |
void |
z210_1_randomizeArcTrajectory()
z210_1 : Добавление случайной составляющей к траектории 'Дуга' |
void |
z210_2_calculateArcTrajectory()
z210_2 : Определиние направления и скорости движения 'Дуга' |
void |
z220_0_initializeDigressionTrajectory()
z220_0 : Инициализация движения по траектории 'Уклонение' |
void |
z220_1_randomizeDigressionTrajectory()
z220_1 : Добавление случайной составляющей к траектории 'Уклонение' |
void |
z220_2_calculateDigressionTrajectory()
z220_2 : Определиние направления движения 'Уклонение' |
void |
z230_0_initializeStopTrajectory()
z230_0 : Инициализация движения по траектории 'Останов' |
Methods inherited from class java.lang.Object |
clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait |
Field Detail |
private final double WALLS_COEFF
private final double HEADING_DELTA
private long _t110
private double _oldHeading
private double _curHeading
private double _oldX
private double _oldY
private double _curX
private double _curY
private double _turningSpeed
private double _curSpeed
private double _da
private double _speed
private GeomVector _direction
private DriverState _currentState
Cynical _robot
Constructor Detail |
public Driver(Cynical aRobot)
aRobot
- супервизорMethod Detail |
public DriverState getCurrentState()
public void setCurrentState(DriverState aCurrentState)
aCurrentState
- новое состояниеpublic void beginRound()
public void beginTurn()
public void endTurn()
public double turning_speed()
public boolean x100_enemyIsNear()
public boolean x105_wallIsNear()
public boolean x110_timeoutExpired()
public void z200_0_initializePendulumTrajectory()
public void z200_1_randomizePendulumTrajectory()
public void z200_2_calculatePendulumTrajectory()
public void z210_0_initializeArcTrajectory()
public void z210_1_randomizeArcTrajectory()
public void z210_2_calculateArcTrajectory()
public void z220_0_initializeDigressionTrajectory()
public void z220_1_randomizeDigressionTrajectory()
public void z220_2_calculateDigressionTrajectory()
public void z230_0_initializeStopTrajectory()
private void getDirection()
private void calculate_movement_order(boolean aReverseAllowed)
|
|||||||||
PREV CLASS NEXT CLASS | FRAMES NO FRAMES | ||||||||
SUMMARY: NESTED | FIELD | CONSTR | METHOD | DETAIL: FIELD | CONSTR | METHOD |