Drawing the path

The path should satisfy the following conditions:

  • It should have no intersections.
  • It's radius of curvature in every point should be more or equal to the radius of the rod of the transport robot.
  • The part of the path before the dispencer should be straight.
  • The part of the path before the dispencer should be normal to the direction of the conveyor of the dispencer.
  • The foil mark near the dispencer robot should be placed right in front of it's conveyor.
    •

    Требования к нарисованному пути

    Для успешной доставки путь должен соответствовать следующим требованиям:

  • У него не должно быть самопересечений.
  • Радиус кривизны пути в каждой точке должен быть больше, чем радиус штанги транспортного робота.
  • Участок пути перед роботом-поставщиком должен быть прямым.
  • Участок пути перед роботом-поставщиком должен быть перпендикулярен направлению конвейера робота-поставщика.
  • Место остановки рядом с роботом-поставщиком должно располагаться перед конвейером робота.
    •